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Robot ServoBot (utilisation de servomoteurs)

Date d'initialisation : Août 2004
Etat actuel : Terminé

Sommaire

• Liste des sous-projets
• Description générale
• Photos
• Code source
• Commentaires des visiteurs

Sous-projets

Titre	Date	Etat
Carte PIC 16F877/18F452 avec liaison RS232 et bootloader	Août 2004	Terminé
Carte de commande de 2 servomoteurs optocouplée	Février 2005	Terminé

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Description générale

Caractéristiques du robot :

• Mécanique composée de CD et de profilés alu, facile à réalisée et peu chère.
• Deux servomoteurs standards (Robbe FS100) pour la propulsion, configuration type char
• Les roues sont aussi faites à partir de CD, avec une fine bande de caoutchouc (chambre à air) pour assurer l'adhérence.
• Vitesse : environ 35cm/s
• Batterie de 6V récupérée sur une vieille perceuse
• PIC 16F877 à 20MHz
• Liaison série, bootloader

Le but de ce robot était de fournir une base roulante simple pour tester divers programmes et faire évoluer petit à petit le robot. C'est pourquoi plusieurs programmes sont proposés, correspondant à différents comportements du robot.

Comportements développés

• Mode filoguidage par RS232 : on utilise les touches du pavé numérique pour contrôler le robot par l'intermédiaire de l'hyperterminal windows ou un équivalent linux.
• Mode évitement d'obstacle : deux bumpers de contacts sont placés à l'avant du robot. Le robot se contente de déambuler dans la pièce en changeant de trajectoire dès qu'un obstacle se met en travers de sa route.

Attention : ces programmes font appel à la librairie libservos.c, disponible ici.

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Photos

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Code source

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