Robot ServoBot (utilisation de servomoteurs)
Date d'initialisation : Août 2004
Etat actuel : Terminé
Sommaire
![]()
Sous-projets
| Titre | Date | Etat |
| Carte PIC 16F877/18F452 avec liaison RS232 et bootloader | Août 2004 | Terminé |
| Carte de commande de 2 servomoteurs optocouplée | Février 2005 | Terminé |
Description générale
Caractéristiques du robot :
- Mécanique composée de CD et de profilés alu, facile à réalisée et peu chère.
- Deux servomoteurs standards (Robbe FS100) pour la propulsion, configuration type char
- Les roues sont aussi faites à partir de CD, avec une fine bande de caoutchouc (chambre à air) pour assurer l'adhérence.
- Vitesse : environ 35cm/s
- Batterie de 6V récupérée sur une vieille perceuse
- PIC 16F877 à 20MHz
- Liaison série, bootloader
Le but de ce robot était de fournir une base roulante simple pour tester divers programmes et faire évoluer petit à petit le robot. C'est pourquoi plusieurs programmes sont proposés, correspondant à différents comportements du robot.
Comportements développés
- Mode filoguidage par RS232 : on utilise les touches du pavé numérique pour contrôler le robot par l'intermédiaire de l'hyperterminal windows ou un équivalent linux.
- Mode évitement d'obstacle : deux bumpers de contacts sont placés à l'avant du robot. Le robot se contente de déambuler dans la pièce en changeant de trajectoire dès qu'un obstacle se met en travers de sa route.
Attention : ces programmes font appel à la librairie libservos.c, disponible ici.
Photos
detail_pic.jpg
Vue rapprochée de la carte PIC. On distingue les connecteurs d'alimentation pour les autres cartes (en haut) et les connecteurs d'IO (sur les côtés du pic).




