Balise infrarouge
Robot ServoBot (utilisation de servomoteurs)
Date d'initialisation : Août 2004
État actuel : Terminé
Sommaire
Sous-projets
| Titre | Date | État |
| Carte PIC 16F877/18F452 avec liaison RS232 et bootloader | Août 2004 | Terminé |
| Carte de commande de 2 servomoteurs optocouplée | Février 2005 | Terminé |
Description générale
Caractéristiques du robot :
- Mécanique composée de CD et de profilés alu, facile à réalisée et peu chère.
- Deux servomoteurs standards (Robbe FS100) pour la propulsion, configuration type char
- Les roues sont aussi faites à partir de CD, avec une fine bande de caoutchouc (chambre à air) pour assurer l'adhérence.
- Vitesse : environ 35cm/s
- Batterie de 6V récupérée sur une vieille perceuse
- PIC 16F877 à 20MHz
- Liaison série, bootloader
Le but de ce robot était de fournir une base roulante simple pour tester divers programmes et faire évoluer petit à petit le robot. C'est pourquoi plusieurs programmes sont proposés, correspondant à différents comportements du robot.
Comportements développés
- Mode filoguidage par RS232 : on utilise les touches du pavé numérique pour contrôler le robot par l'intermédiaire de l'hyperterminal windows ou un équivalent linux.
- Mode évitement d'obstacle : deux bumpers de contacts sont placés à l'avant du robot. Le robot se contente de déambuler dans la pièce en changeant de trajectoire dès qu'un obstacle se met en travers de sa route.
Attention : ces programmes font appel à la librairie libservos.c, disponible ici.
Photos
Photo du servobot redécoré, et avec l'ajout de la carte de détection IR à NE567.
Vue rapprochée de la carte PIC. On distingue les connecteurs d'alimentation pour les autres cartes (en haut) et les connecteurs d'IO (sur les côtés du pic).
Vue rapprochée du premier étage.
Vue globale du robot.
Modélisation 3D du robot sous PovRay.
Modélisation sous VariCAD linux de la structure de ServoBot.
Code source
Programme du robot en mode filoguidage par RS232.
Commentaires des visiteurs
Par patrice le 20/11/2008
Bonjour, super site dtrès intéressant et surtout le partage de code en c pour ccs logiciel que j'utilise.Je viens de télécharger le code : servobot_filoguidage_rs232, ne regardant le programme, il manque la librairie de génération de pwm. Je m'intéresse au pwm car je suis en développement d'un variateur pour modélisme pour moteur à courant continu en utilisant le pwm d'un PIC, mais je n'arrive pas à utiliser correctement ce module pwm. Si vous avez l'amabilité de me faire parvenir le fichier libservos.c celui-ci m'aiderais certainement à la compréhension du fonctionnement du module pwm.
Avec mes remerciements
Par Totofweb le 20/11/2008
Patrice> Comme c'est écrit dans la description de ce projet, la librairie libservos.c est disponible ici : http://www.totofweb.net/robots.php?projet=20.
Par sadel le 01/05/2009
dez
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