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Déroulement de la coupe

Date d'initialisation : Mai 2006
Etat actuel : Terminé

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Description générale

Cette page ne décrit pas vraiment le robot de la coupe. Il ne s'agit que du récit jour après jour de cette grande avanture, une sorte de journal de bord, essayant de vous transcrire tout ce que peut être la coupe.

Mercredi 24 Mai 2006

• Arrivée à la Ferté vers 18h, un peu en retard à cause d'un devoir de philosophie (mais je suis tout de même parti 1h30 avant la fin... :)
• Installation dans le stand attribué par les "anges-gardiens", sous la tente blanche à côté du Cosec.
• Début des tests du robot sur vraie table : problème de détection des trous, j'ai peur que tout ne soit foutu. Mais non, tout était histoire de peinture et cela se règlera sans problèmes. C'est là qu'on se rend compte qu'un paramètre aussi insignifiant que la peinture de la table influe beaucoup sur les capteurs, il faudra s'en méfier à l'avenir...
• Préhomologation sans problèmes. On me propose de tenter un essai d'homologation, j'accepte et par chance, le robot, même s'il a mal fonctionné, tape par mégarde dans une balle qui va dans le trou. Je n'aurais jamais pensé être homologué si facilement.
• Durant toute la nuit (0 minutes de sommeil), je tente de résoudre le problème des capteurs de couleur. Finalement ça marche au matin, en refaisant une balance des blancs logicielle et en intégrant une plus forte source de lumière sous le robot.
• Humeur du jour : STRESS !

Jeudi 25 Mai 2006

• Durant la matinée, on est envahis de visiteurs : famille, amis, connaissances sur internet, ... C'est très stressant de recevoir tout ce monde pour devoir leur dire "ben... pour le moment ça ne marche pas, et on s'est homologués sur un coup de bol"...
• Au fur et à mesure du concours, on en apprend sur les équipes qui nous entourent, et on les aide à résoudre leurs problèmes, que ce soit par prêt/don de matériel (j'ai dépanné une équipe avec des L298, je me suis fait dépanner avec des lampes au Xénon), ou par conseils techniques (quand les mécas font de l'info... heureusement que je suis passé par là...).
• En début d'après-midi, on vient me chercher pour faire un premier match contre l'ENAC. Longue attente en arrière-scene, pour finalement se solder par un forfait lamentable, car j'avais mal interprêté un point du règlement qui disait que les totems n'étaient fixés qu'APRES la dépose définitive du robot. Or une fois que j'ai eu posé mon robot, le sort a décidé de poser un totem 10cm devant mon robot, lui interdisant toute manoeuvre pour sortir de là et franchir la ligne, entraînant un lamentable échec. Leçon à en tirer : relire de fond en comble le règlement juste avant la Ferté, car les détails peuvent avoir étés oubliés.
• Finalement, en fin de soirée, après avoir réglé quelques nouveaux problèmes pour éviter ce genre de déconvenue, on se rend en salle Olympe pour tester le robot, qui là fonctionne très bien et met des balles, mis à part qu'il se coince parfois dans les coins de la table si ses deux bords touchent les deux bords de la table. Leçon à en tirer : faire un robot rond à l'avenir...
• 3h30 du matin : Les effets de la fatigue commencent déjà à se faire sentir. Après 43 heures sans dormir une seule minute, seule l'excitation de la coupe nous tient éveillé, comme une drogue. Pourtant, même si l'on tient assez bien, les symptômes corporels se font sentir : courbatures, vue réduite et trouble, difficultés à avoir une longue conversation en articulant bien. C'est décidé, je vais dormir quelques heures, il faudra avoir les idées claires pour les prochains matchs. Je prends juste le temps de mettre les batteries à charger. De toute façon, le robot fonctionne maintenant.
• Humeur du jour : agacement, car le robot fonctionne bien sauf pendant les matchs...

Vendredi 26 Mai 2006

• Courte nuit au gymnase. On dort très mal, je dépasse de 30cm de ma "couchette", mais après 43 heures sans dormir, on s'en fout :)
• Dès qu'on arrive, on vient nous chercher pour un match à faire sans avoir le temps de déjeuner. Deuxième gros ratage : après la charge nuptiale des batteries, il a fallu rerégler en vitesse le paramètre de PWM fixe de la batterie (déterminant le pourcentage d'alimentation des moteurs en fonction de la charge des batteries) quand les organisateurs sont venus nous chercher. Erreur ! Le paramètre de batteries était mal réglé et le robot n'a pas fait 1cm :( (réglé trop bas, le robot n'arrivait pas à vaincre les frottements). Si je reviens l'année prochaine, ce sera assurément avec soit une odométrie, soit avec des moteurs pas à pas, ce qui évitera ce problème (et offrira même d'autres avantages...). En attendant, je code un petit test en continu qui détermine que le robot est bloqué s'il ne s'est rien passé depuis 10 secondes (pas d'obstacle rencontré, pas de balle avalée, pas de trou détecté), auquel cas je met toute la gomme en marche arrière (pour me dégager) et augmente légèrement le paramètre de PWM fixe.
• C'est lamentable, ça ne peut pas durer ! Le plus dégoutant, c'est que l'on peut faire le soir des tests sur les tables officielles, et là le robot fonctionne très bien et marque toujours entre 1 et 3 points par match. S'il avait aussi bien fonctionné en salle Olympe, on aurait gagné à chaque fois, ce qui nous aurait placé parmis les 20 meilleurs (enfin... avec des "si", on peut refaire le monde...).
• Des "émissaires" dans le public ont entendu des gens admirer la décoration du robot. Même si ça ne l'aide pas à fonctionner, au moins ça fait plaisir :)
• Une journaliste viens nous interviewer, car nous sommes une des deux seules équipes du Mans. Un article paraît le lendemain dans le Maine Libre (en page 3 !!), avec grande photo couleur nous montrant en train de faire semblant de travailler sur le robot ...
• En milieu d'après-midi, on nous appelle pour faire un troisième match, sauf que l'équipe adverse est finalement forfait à cause d'un problème de moteurs. Malgré quelques frayeurs, le robot finira par mettre une balle dans le bon trou (bleu) et ne confondra pas avec les trous rouge :). Malheureusement, une balle tombe sans faire exprès dans les trous rouges, et le score est de 1-1. Nous obtenons donc 3 points, ce qui est déjà bien, mais qui aurait pu être beaucoup mieux sans ce coup de malchance (la balle roulant dans un trou adverse), ce qui nous place en 73e position. Si on avait eu le robot comme ça dès le départ, on aurait actuellement environ 8 points, ce qui nous metrais dans les 16 premiers, soit les 16 sélectionnés pour les finales !!!!! C'est vraiment dommage d'avoir eu des problèmes aussi cons...
• On fait une modification pour recracher les balles noires, parce qu'on ne met pas assez de balles en 1min30 pour se permettre de considérer les balles noires.
• On nous appelle ensuite pour le quatrième match. L'adversaire était à notre niveau, pourtant c'est une (légère) déception, car le robot n'a pu attraper aucune balle. Tout allait bien, il a très bien fonctionné, seulement aucune balle ne s'est présentée au robot. Pas de chance diront certains, erreur de conception diront les autres (manque d'une aspiration ou d'un rouleau pour attirer les balles). Bilan : 0-0, soit double défaite, ce qui nous rapporte 1 point seulement.
• Humeur du jour : espoir, car petit à petit on écume toutes les erreurs "connes" possibles, et maintenant le robot ne peut que fonctionner...

Samedi 27 Mai 2006

• Encore une nuit très courte et particulièrement désagréable. Je me sens malade mais je tiendrai la journée. Leçon à en tirer : le mode de vie dicté par une participation à la coupe est très malsain (malbouffe,  manque de sommeil, ... tous les facteurs sont réunis pour nous pourrir la santé !), à l'avenir il faudra pensé à bien gérer le temps de sommeil et éviter de cumuler les repas "sur le pouce".
• On nous appelle pour notre 5e et dernier match. On joue contre une autre équipe qui est forfait, malheureusement le robot n'arrive toujours pas à attraper la moindre balle, car elles vont encore toutes sur les bords. Nous avons donc défaite = 1 point, soit 5 points ce qui nous place 89e.
• Je suis légèrement déçu de notre place : Premièrement, parce que les forfaits des deux premiers matchs auraient pu être évités avec plus de tests. Deuxièmement, déçu des matchs à jouer seul et pourtant ne pas mettre une seule balle, tout simplement parce qu'aucune ne se présentait au robot. Ce qui me déçoit, ce n'est pas le fait d'arriver 89e, mais le fait que très peu de choses (rouleau, plus de tests) auraient suffit à changer considérablement ma place au classement.
• Néanmoins, je suis déjà très content d'être arrivé jusque là. 89e, cela fait tout de même un paquet d'équipes d'écoles d'ingénieur derrière moi. La coupe m'a donné une objectif me permettant de me concentrer pendant un an sur un seul robot, ce qui a considérablement fait évoluer mes techniques, et cette expérience n'en sera que bénéfique pour mes prochaines réalisations. Que ce soit de mes erreurs  ou de mes réussites, la coupe m'a appris beaucoup de choses...

Erreurs découvertes durant de la coupe

• Il aurait fallu avoir soit une souflerie, soit un rouleau (de rouleau de peinture) pour attraper les balles dans les coins, ça nous aurait fait gagner des points à chaque match et beaucoup de places au classement général. Le robot fonctionnait, il savait mettre les balles, mais il n'arrivait pas à les attraper sans ça...
• Il aurait fallu avoir un robot prêt dès le départ, c'est à dire terminé deux mois avant le début de la compétition, et trouver une vraie table pour faire tout plein de tests, trouver les parties à améliorer, et avoir encore le temps de faire des modifications si nécessaire.
• Il aurait fallu un système de localisation précise. Des moteurs pas à pas puissants auraient permis de ratisser directement les balles là où elles sont au début du match puis aller se positionner globalement sur le trou à un ou deux cm près, et implémenter un système de recalage en cas de pépin. Cela aurait aussi évité tous les problèmes de batteries : en effet, comme le robot n'a aucun système odométrique, on lui envoie une PWM fixe en espérant qu'il avancera assez lentement (environ 20cm/s). Mais cette PWM fixe dépend de la charge des batteries, et nécessite un réglage fin suivant cette charge : trop haute, le robot va trop vite et ne détecte pas les trous, trop basse, le robot reste immobile, les moteurs n'arrivant pas à vaincre les frottements. Un système odométrique ou des moteurs Pas à Pas auraient évité ce problème
• Il aurait fallu avoir une forme ronde qui aurait mieux permis de se dégager des coins de table. Même si le système d'évitement a bien fonctionné en match, il est arrivé plusieurs fois pendant les tests que le robot n'arrive pas à se dégager d'un coin de la table à cause de sa forme carrée.
• La mécanique a très bien résisté, mais les capteurs de contacts ont dûs être modifiés en urgence. Rien de bien étonnant, il s'agissant d'une erreur de conception dont les résultats étaient prévisible. Mais à la conception, il y avait d'autre problèmes à régler.....

Bonnes choses

• Beaucoup de personnes m'ont félicité pour la "propreté" du robot. C'est vrai que quand on voit ce que "produisent" certaines équipes, il y a de quoi confondre entre "robot" et "plat de spaghettis sauce alu".
• Beaucoup de problèmes peuvent se régler en une nuit blanche, et souvent la solution est bien plus simple qu'on ne le pensait.
• Un pack de batteries tient très bien les tests et les matchs sans trop se décharger.
• Le système BoardBox a rempli son rôle, à savoir éliminer un maximum de connectique, mais le revers de la médaille est qu'il est très volumineux et qu'il faut parfois consacrer une carte pour 3 composants dessus...

Remarques diverses

• C'est extrêmement stressant de n'avoir que trois minutes pour s'installer, faire une petite modif sur le portable et reprogrammer le robot alors que la foule en délire crie et attends le match et que les arbitres surveillent le chrono.
• L'écran LCD n'a finalement pas servi à grand chose, si ce n'est à voir avant le match que tout allait bien.

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